視覺(jué)系統(tǒng)的組成部分主要包括兩個(gè)方面，一個(gè)是硬件組成部分，一個(gè)是軟件開(kāi)發(fā)部分。我們接下來(lái)先看硬件組成部分。

1、硬件組成部分

視覺(jué)系統(tǒng)的硬件組成部分主要包括光源、鏡頭、攝像機(jī)以及攝像機(jī)與計(jì)算機(jī)銜接的接口。這些硬件的功用也分別如下：光源是為了使得被探測(cè)的物體的基本特征能夠被識(shí)別;鏡頭是為了能夠把物體明晰的圖像呈現(xiàn)出來(lái)，攝像機(jī)主要就是為了能夠把圖像信息轉(zhuǎn)化為熟習(xí)信息，而攝像機(jī)與計(jì)算機(jī)銜接的接口則是為了把上面獲取的一些視頻或是數(shù)字信息存儲(chǔ)起來(lái)，中止研討。視覺(jué)定位系統(tǒng)中的接口普通采用的都是采集卡或是USB2.0.

2、軟件開(kāi)發(fā)部分

視覺(jué)定位系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)部分主要由圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定和獲取發(fā)送目的點(diǎn)的坐標(biāo)三部分組成。

視覺(jué)定位系統(tǒng)的工作原理

cd視覺(jué)定位由于數(shù)字圖像處置和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的疾速展開(kāi)，越來(lái)越多的研討者采用攝像機(jī)作為全自主用移動(dòng)機(jī)器人的感知傳感器。這主要是由于原來(lái)的超聲或紅外傳感器感知信息量有限,魯棒性差，而視覺(jué)系統(tǒng)則可以補(bǔ)償這些缺陷。

ccd視覺(jué)定位算法：基于濾波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以運(yùn)用單目視覺(jué)和里程計(jì)融合的方法。以里程計(jì)讀數(shù)作為輔助信息，應(yīng)用三角法計(jì)算特征點(diǎn)在當(dāng)前機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，這里的三維坐標(biāo)計(jì)算需求在延遲一個(gè)時(shí)間步的基礎(chǔ)上中止。